装车机器人，装车机器人生产厂家 装车机器人价格

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智能机器人仓储专业的装车机器人生产厂家，整套的袋料、箱料的装车方案。山东伟豪思装车机器人可定制，效率高水泥企业包装车间采用移动式袋装水泥装车机进行袋装水泥装车，普遍存在作业环境差、工人劳动强度大、作业效率低等问题。本文介绍的智能袋装水泥装车系统，有效解决了工人在恶劣环境中工作产生的职业病等问题及困境，为同行业类似工作方式装备的智能化开发提供参考。

我公司水泥包装车间设计有3台BHYW-8型旋转式包装机，配套6台Z/12500移动式袋装水泥装车机。其优势主要有包装效率高、电耗低、运行稳定、工艺布置简单等，但存在作业环境差、工人劳动强度大、作业效率低等问题。为实现袋装水泥装车由人工作业向机器人智能方式转化升级，推动工厂装备智能化技术创新，2018年初我公司与智能装备研究单位联合研发了智能袋装水泥装车系统。经过多次现场勘查，袋装装车框架楼空间位置数据测绘，车辆类型统计及多次讨论，我们自主“量身定做”设计研发了一套智能袋装水泥装车机器人系统。

1　系统特点

智能袋装水泥装车机器人系统是针对水泥企业袋装水泥装车开发的专用控制系统。该系统实现装车过程中全程无人值守，在待装车量按要求停稳且利用读卡设备获取待装车量装载信息之后，控制系统将启动车辆检测模块自动获取车辆外形尺寸、车辆位置、车辆类型等信息；系统根据车辆信息和装载信息规划码放垛型，并同步控制装车机器人进行精准袋料码放；系统在工作过程中可实时监控设备运行情况，一旦发现报警可自动停机，报警解除后可继续装车；系统可实时将过程数据回传到企业总控制中心数据库中，并可执行远程停车等操作；装车完毕机器人将自动回零，进入等待模式。该系统是建立在计算机技术、自动控制技术、数据库技术及智能算法基础上的先进智能控制系统，主要功能包括手自动模式切换、测量、智能规划、运动控制、除尘设备控制和系统诊断等。图1是智能袋装水泥装车机器人效果图。

图1　智能袋装水泥装车机器人效果图

2　系统构成、工作流程及原理

2.1　系统构成

智能袋装水泥装车机器人主要由水平皮带机、缓存总成、摆臂总成、上车总成、电气控制系统和除尘系统六大部分所组成，见图2。

图2　智能袋装水泥装车机器人结构

2.2　工作流程

智能袋装水泥装车机器人实行全自动运行，用户在使用过程中无需进行复杂操作，只需要将待装载车辆停到指定位置，然后刷卡并按下启动按钮，设备即可启动自行装车。

2.3　工作原理

1）装车机器人系统机械运动机构

车辆进入装车区域，司机刷卡后装车系统自动对车型及停放位置进行识别，然后系统自动匹配装车方案，智能袋装水泥装车机器人及配套除尘系统启动。

装车时，袋装水泥装车机器人按照车厢长度方向从左至右逐列并逐层连续式码放，摆臂总成的初始位置位于车厢前部左侧边缘处。

袋装水泥由皮带输送机经分包装置进入到智能袋装水泥装车机器人水平皮带机，皮带机的上方设有水泥袋转接装置，进行水泥袋90°变角度调整。水泥包经由水平皮带机输送至缓存、吐包机（作用为调整码垛时间间隔）。

缓存总成后为摆臂总成，水泥袋通过斜皮带将袋装水泥卸入车厢，同时小车沿轨道纵向向后移动一个包装袋宽度位置，第2袋水泥顺序卸入车厢，如此步进完成一列水泥袋码放。一列码放完毕后小车沿轨道纵向迁移至车厢前端，并向右侧摆臂一个包装袋长度方向，进行下一列码放，如此往复直至一层码放完毕。一层码放完毕后移动投放码垛调整装置的卷扬系统提升一定高度，摆臂总成回到其初始位置进行下一层码放，小车的往返运动以及摆臂总成上下左右摆动实现水泥袋在车厢顺序码放。

2）智能控制系统

现场站硬件系统采用PLC作为控制器，由于车辆长、宽、高度以及栏板高度是由扫描仪测量车辆的外形尺寸信息来确定的，其中平板车的栏板高度为0，扫描仪的测量误差为50 mm，悬臂部分控制精度要求较高。在工作过程中，需要PLC对数据处理的速度快、实时性好，因此，选用西门子系列S400控制器进行电气自动化控制，实现高性能运动控制。红外扫描、伺服等检测仪表以及电器设备均采用美国进口装置，以满足对装车机的控制要求。

软件系统由PLC顺序控制程序和运动控制程序两部分构成。PLC逻辑顺序控制应用C语言编写，对装车机器人的控制软件通过建模及模块化编程实现，进而实现对机器人的顺序控制。

系统人机界面友好（见图3），包括管理员信息、装载信息、装载要求、系统运行信息、手动输入、装车进度、报警显示等模块以及开始/暂停、伺服使能、响铃、复位等I/O控制。

图3　装车机器人系统人机界面

3　技改功能描述及指标要求

技改功能有以下几点：

（1）满足非特殊车型自动装车。

（2）装车高度设计：装车车间净高4.3 m，Zui高装车高度2.6 m，车辆底盘Zui低为1.2 m，装车长度Zui长12 m（通道截面：6 m×5.1 m）。

（3）具备车型识别和智能码垛功能，可根据不同车型设计码垛方式。

（4）装车采用摆臂式装车机器人，实现沿导轨自行行走。

（5）除尘系统采用与装车同步随动的方式，对装车机器人摆臂末端进行封闭吸尘、自动收尘、定时零位排放功能。

（6）自动计数功能。

（7）数据记录查询功能。

技改指标要求见表1。

表1　技改指标要求

注：*智能装车机自身原因导致的破损率。

4　实施效果

2018年2月10日我公司将原有设备拆除并安装完成新设备（见图4），带电专车调试，2月中旬正式对外装车。各设备温度、振动值均在允许范围内，且波动平稳，各伺服机构动作准确可靠，检测设备精准。技改指标均达到预期，截至目前使用已有1年以上时间，效果良好。装车系统采用无人智能化装车，不需人工参与，改变了传统的人工袋装水泥装车模式，解放了劳动力，促进了水泥企业装备技术升级。

图4　智能袋装系统现场照片

5　存在的不足

（1）包装机和自动装车机衔接上存在不协调。主要是包装机人工插袋和后面的自动装车部分，自动化不好实现，目前采用电铃方式衔接。一台包装机对应的两条车道同时改造，问题应可缓解。

（2）不能够针对所有车型。底盘低、车容小的三轮车以及车厢内部带有连接横撑的大型车辆装车受限。。

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